焊接柔性制造機(jī)器人系統(tǒng)的定義：一個(gè)由計(jì)算機(jī)控制整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的系統(tǒng)；采用多臺(tái)半單獨(dú)的數(shù)控加工設(shè)備（如數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人工作站等）；這些加工設(shè)備通過(guò)物料輸送系統(tǒng)相互連接。

    焊接柔性制造機(jī)器人系統(tǒng)的控制與編程方法如下：

    運(yùn)行方式與模式：

    1.自動(dòng)模式：所有命令都自動(dòng)執(zhí)行；

    2.手動(dòng)模式：所有運(yùn)行命令只能通過(guò)相應(yīng)的按鈕來(lái)操作，但必須依照合法的操作順序運(yùn)動(dòng)才能實(shí)現(xiàn)；

    3.維修模式：在這種模式下所有限定都失去作用，因此操作起來(lái)比較容易出現(xiàn)事故，只允許在設(shè)備維修時(shí)由高級(jí)管理人員輸入正確的密碼后才能操作。

    控制方法：

    1.用戶級(jí)：這是平時(shí)使用的工作級(jí)別，設(shè)定在這級(jí)別時(shí)，操作人員不能更改生產(chǎn)線的基本參數(shù)；

    2.服務(wù)級(jí)：設(shè)定在這個(gè)級(jí)別時(shí)，操作人員只能更改工件輸送系統(tǒng)的搜索模式或移動(dòng)命令，但不能更改生產(chǎn)線的基本參數(shù)；

    3.高級(jí)管理級(jí)：必須由高級(jí)管理員輸入密碼才能進(jìn)入這個(gè)級(jí)別，這是系統(tǒng)的所有參數(shù)都可以修改。

    編程：W-FMS中每臺(tái)機(jī)器人的編程與一般焊接機(jī)器人工作站的編程一樣，可以用示教盒進(jìn)行在線編程或者通過(guò)編程軟件進(jìn)行離線編程，然后把程序下載到機(jī)器人控制柜。但由一點(diǎn)必須注意，一套程序應(yīng)能在相關(guān)的不同機(jī)器人工作站之間傳輸和使用。因此，在必要時(shí)應(yīng)先運(yùn)作接觸尋位子程序，以自動(dòng)修正程序的位置參數(shù)，使能適應(yīng)兩個(gè)不同工作站上工件的空間位置的細(xì)微差異。
機(jī)器人工作站的全部運(yùn)行程序，包括龍門機(jī)架、變位機(jī)的動(dòng)作在內(nèi)，一般都由機(jī)器人的控制柜或工作站的控制柜來(lái)控制，而工作站以外的設(shè)備，主要是子母車的運(yùn)動(dòng)、?？课恢煤凸ぜb卸與識(shí)別等則由控制中心的PLC控制。整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)作由中心計(jì)算機(jī)監(jiān)控及統(tǒng)一指揮，包括每一個(gè)機(jī)器人工作站應(yīng)調(diào)用哪套程序進(jìn)行焊接。

    生產(chǎn)特點(diǎn)：W-FMS是一種適應(yīng)多品種、中小批量產(chǎn)生的柔性化系統(tǒng)；W-FMS雖然可以適應(yīng)各種類型工件進(jìn)行自動(dòng)化焊接生產(chǎn)，但一般還是要進(jìn)行針對(duì)性專業(yè)化生產(chǎn)制造；工件結(jié)構(gòu)應(yīng)使機(jī)器人具有良好的可達(dá)性，并且盡量采用T型坡口，避免I型坡口的對(duì)接接頭，使機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)電弧追溯時(shí)更加有效；W-FMS各工作站焊接工件的周期（節(jié)拍）要均衡。

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