工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的控制：

    根據(jù)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式和控制算法的處理方法，機(jī)器人控制器又可分為集中式控制和分布式控制。

    集中式控制器：利用一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。其優(yōu)點(diǎn)是硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的優(yōu)化控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的硬件擴(kuò)展方便。其缺點(diǎn)是靈活性、可靠性、實(shí)時(shí)性較差。

    分布式控制器：主要思想是“分散控制，集中管理”，分布式系統(tǒng)常采用兩級(jí)控制方式，由上位機(jī)和下位機(jī)組成。上位機(jī)（機(jī)器人主控制器）負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)管理以及運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃等，下位機(jī)由多CPU組成，每個(gè)CPU控制一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。上、下位機(jī)通過通信總線相互協(xié)調(diào)工作。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)靈活性好、可靠性提高、響應(yīng)時(shí)間短，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行。

    工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)需要由相應(yīng)的硬件和軟件組成，硬件主要由傳感裝置、控制裝置及關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分組成，軟件包括運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃算法和關(guān)節(jié)伺服控制算法與相應(yīng)的工作程序。傳感裝置分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器，內(nèi)部傳感器主要用于檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部的各關(guān)節(jié)的位置、速度和加速度等，而外部傳感器是可以使工業(yè)機(jī)器人感知工作環(huán)境和工作對(duì)象狀態(tài)的視覺、力覺、觸覺、聽覺、滑覺、接近覺、溫度覺等傳感器?？刂蒲b置用于處理各種感覺信息，執(zhí)行控制軟件，產(chǎn)生控制指令。關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)部分主要根據(jù)控制裝置的指令，按作業(yè)任務(wù)的要求驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。

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