工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)搬運(yùn)應(yīng)用：裝配機(jī)器人是專門為裝配而設(shè)計(jì)的機(jī)器人。常用的裝配機(jī)器人主要用于完成生產(chǎn)線上一些工件的裝配或拆卸工作。裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端操作器和傳感系統(tǒng)組成。

    工業(yè)機(jī)器人裝配應(yīng)用工作站組成：

    1.裝配機(jī)器人組成：裝配機(jī)器人，如圖所示，是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，由操作機(jī)、控制系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)（手爪、氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置或電動(dòng)裝置）、傳感系統(tǒng)和安全保護(hù)裝置組成。

    2.裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行器：裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行器是夾持工件移動(dòng)的一種夾具，類似于碼跺機(jī)器人的末端執(zhí)行器，常見的裝配執(zhí)行器有吸附式、夾鉗式、指定式和組合式。

    3.帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人：帶有傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人可更好地完成銷、軸、螺釘、螺栓等柔性化裝配作業(yè)，在其作業(yè)中常用到的傳感系統(tǒng)有視覺傳感系統(tǒng)、觸覺傳感系統(tǒng)。

    （1）視覺傳感系統(tǒng)：視覺傳感器的主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺系統(tǒng)要處理的原始圖像。配備視覺傳感系統(tǒng)的裝配機(jī)器人可依據(jù)需要選擇合適裝配零件，并進(jìn)行粗定位和位置補(bǔ)償，可完成零件平面測量、形狀識別等檢測。

    （2）觸覺傳感系統(tǒng)：裝配機(jī)器人的觸覺傳感系統(tǒng)主要是時(shí)刻檢測機(jī)器人與被裝配物件之間的配合，機(jī)器人觸覺可分為接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺等五種傳感器。

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